Η Πένυ γεννήθηκε και ζει στον Πειραιά.

Στα 16 της χρόνια ξεκίνησε μαθήματα κλασσικού τραγουδιού ενώ παράλληλα εντάχθηκε στο μαθητικό της νεολαίας του ΚΚΕ εσωτ. «Ρήγας Φεραίος», προσπαθώντας να εκφράσει τις καλλιτεχνικές και πολιτικές της ανησυχίες.

Το 1981 πρωτοεμφανίστηκε στο θέατρο Λυκαβηττού με τον Μίμη Πλέσσα. Την ίδια χρονιά έλαβε μέρος στους Μουσικούς Αγώνες Κέρκυρας υπό την διεύθυνση του Μάνου Χατζιδάκι.

Το 1982 εντάχθηκε στη νεολαία ΠΑΣΟΚ στην Τ.Ο. Προφήτη Ηλία, ενώ ασχολήθηκε και με συνδικαλιστικά ζητήματα του μουσικού χώρου.

Από τότε έχει πληθωρική παρουσία στο έντεχνο ελληνικό τραγούδι με συναυλίες στην Ελλάδα και το εξωτερικό, προσωπική δισκογραφία και συνεργασίες με τους πιο αξιόλογους συνθέτες και ερμηνευτές του χώρου (Γιάννης Σπανός, Γιώργος Χατζηνάσιος, Ηλίας Ανδριόπουλος, Μάριος Τόκας, Γιώργος Μαρίνος, Κώστας Χατζής, Γιώργος Παπαστεφάνου, Στέφανος Κορκολής).

Το 1999 με την εισβολή του ΝΑΤΟ στην πρώην Γιουγκοσλαβία, συμμετείχε στην πρωτοβουλία καλλιτεχνών και διανοουμένων «1η Μάρτη» που επισκέφτηκε το Βελιγράδι με αποστολή ανθρωπιστικής βοήθειας. Μαζί με την Τάνια Τσανακλίδου τραγούδησαν σε ανοιχτή συναυλία εν μέσω βομβαρδισμών σε συμπαράσταση στον Σέρβικο λαό.

Με τον Μίμη Πλέσσα εμφανίστηκε στο Μέγαρο Μουσικής Αθηνών (Μάιος 2000 και Νοέμβριος 2002), στο Ηρώδειο (Μάιος 2002), στο θέατρο Tchaikovski στην Μόσχα (Ιούνιος 2003).

Τον Νοέμβριο του 2001 δίνει προσωπική συναυλία στο Mann Auditorium του Τέλ Αβίβ και τον Ιούνιο του 2003 συμμετέχει στο Φεστιβάλ Μαγιόρκας με το κουαρτέτο μπουζουκιών Rast.

Αναζητώντας έκφραση του πολυπολιτισμικού διαλόγου ξεκίνησε συνεργασία με τους Teni Turku, προοδευτικό συγκρότημα της Τουρκίας το καλοκαίρι του 2001. Εμφανίστηκε μαζί τους στην Κωνσταντινούπολη, Σμύρνη, Άγκυρα (Αύγουστος 2001, Μάιος 2002), House of Art (Αθήνα Ιανουάριος 2005), Κομοτηνή (Σεπτέμβριος του 2005), Προύσα, Αττάλεια, Ταρσό, Άδανα (Σεπτέμβριος 2005), Ξάνθη (Φλεβάρης 2006) και Άγκυρα (Μάιος 2006).

Η Πένυ συμμετείχε σε πολλούς δίσκους των συνεργατών της. Η "Επιφυλακή" το 1989 σε μουσική του Γιάννη Σπανού, το "Με μια Ομπρέλα Τρύπια" το 1995 σε μουσική Γιώργου Χατζηνάσιου, Γιάννη Σπανού και Νένας Βενετσάνου, και το CD «Πένυ Ξενάκη» που κυκλοφορεί το 2006 με νέους δημιουργούς αποτελούν την προσωπική της σφραγίδα στην δισκογραφία.

Από τον Μάρτιο του 2003 με πρόταση του Νομάρχη Πειραιά Γιάννη Μίχα είναι μέλος του Δ.Σ. του Πολιτιστικού Οργανισμού Νομαρχίας Πειραιά με συνεπή και συνεχή παρουσία στις δραστηριότητες του.

Στις επερχόμενες Νομαρχιακές εκλογές είναι και πάλι υποψήφια Νομαρχιακή Σύμβουλος με την Υπερνομαρχία Πολιτών θεωρώντας ότι ένα πετυχημένο ξεκίνημα πρέπει να έχει συνέχεια, προς όφελος της ζωής των πολιτών, της Αθήνας και του Πειραιά. Εγγύηση γι’ αυτό αποτελεί η υπερψήφιση του συνδυασμού Υπερνομαρχία Πολιτών – Φώφη Γεννηματά, Γιάννης Σγουρός, Γιάννης Μίχας.